上肢帯と体幹をつなぐ唯一の関節です。胸骨と鎖骨の間の関節で、線維軟骨性の関節円板が介在し、両関節面の適合性を高めています。

　胸鎖関節は鎖骨間人体、胸鎖靭帯、肋鎖靭帯により補強されています。しかし、この関節の動きが何らかの原因で制限されると上肢の挙上に重大な障害をもたらします。

肩峰と鎖骨外側端の関節面で形成される平面関節です。

上方は関節包が肥厚した肩鎖靭帯で補強され、鎖骨と肩甲骨烏口突起を結ぶ烏口鎖骨靭帯がこの関節の安定性に重要になっています。

狭義の肩関節であり、肩甲関節窩と上腕骨頭で形成される球関節であり、人体の中で最も大きな可動性を有する関節です。

関節窩は浅いが、その辺縁に付着する関節唇が陥凹を深くすることで安定性を高めています。さらに、関節上腕靭帯、下関節上腕靭帯や上腕二頭筋頭腱、腱板が動きの大きい肩関節に動的安定性を与えています。

その他に肩峰下関節、肩甲胸郭関節があります。